两轮自动平衡机器人是逆摆的一个示例,是一种固有的非线性,不稳定的系统。提出的框架“主持人”的基本概念是克服通过提供强大的控制机制,比例积分衍生物(PID)和强化学习(RL)来克服最初不稳定系统的挑战。此外,雌激素中的微控制器Nodemcuesp32和惯性传感器采用较少的计算过程,以提供有关车轮旋转到电动机驱动器的准确指导,这有助于控制车轮并平衡机器人。该框架还包括PID控制器的数学模型和新型的自训练的Actor-Critic-Critic算法作为RL药物。经过多次实验,对控制可变校准作为基准值,以达到静态平衡的角度。这个“主流”框架提出了PID和RL辅助功能原型和模拟,以更好地实用。
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